العقل الإليكتروني للمَرْكبَات الطيارة

العقل الإليكتروني للمَرْكبَات الطيارة

image001

تعتمد العديد من المركبات الطيارة على لوحة إليكترونية تقوم بإدارة آلياتها وضمان طيران ثابت وقابل للتعامل مع تغير أحوال الجو. صناعة هكذا لوحات سيمكنك من صناعة مختلف المروحيات والطائرات بقائد أو بدون قائد بسهولة. فهل لك أن تتعلم كيف تصنعها بنفسك؟


تقديم

نريد أن نجعل أمر صناعة المروحيات والطائرات أكثر سهولة. ولهذا تقرر إنشاء مقال يبين كيفية صناعة لوحة إليكترونية تشترك فيها معظم المركبات الطيارة. سندرج لك عدة نماذج لهذه اللوحة لتختار ما يعجبك منها واصنعه.

image002

ولا يغرنك طول المقال وتظن كل الظن أن الأمر صعب عليك. يكفيك أن تضطلع على نموذج واحد فقط لتصنعه. أيضا، قد تظن أن الأمر صعب عندما نتطرق لبرمجة الميكروكنترولور المتحكم في هذه البطاقة. لكن أقول لك بأنك لا تحتاج لكتابة برنامج بنفسك، بل فقط يجب أن تحول برنامجا مكتوبا إلى البطاقة باستعمال الحاسوب. وإذا استعصى عليك الأمر في أي نقطة من هذا المقال، فلا تتردد أبدا في ترك سؤالك في آخر المقال حتى يتم شفاء غليلك.

 


أين سأستعملها؟

 

سؤال جيد! ويمكنني أن أقول بأن أي نموذج مشروح في هذا المقال يمكن أن يستعمل لصنع المروحيات التالية وربما أكثر:

 

المروحية العقرب

 

المروحية Y6

 

المروحية الرباعية

 

المروحية السداسية

 


من الجميل أن تضطلع على...

 

حتى تتمكن من صناعة البطاقات الإليكترونية بسهولة عليك بالمقالين التاليين:

اصنعها إليكترونيا – الشرائح الإليكترونية 1

اصنعها إليكترونيا – الشرائح الإليكترونية 2

اصنعها إليكترونيا – تحويل الدارات إلى بطاقات إليكترونية 

ستجد أننا سنتحدث في هذا المقال عن مركب إليكتروني يسمى الجيروسكوب، إذا كنت لا تدري ما الجيروسكوب فعليك بالمقال التالي:

برمجة المستشعرات الجيروسكوب ومقياس التسارع.

 

كما أن هذه البطاقة ستضم بعض المصطلحات البسيطة المخصصة للطيران، ولهذا إذا كان عندك وقت فاضطلع على المقالين التاليين:

صناعة المروحيات مبدأ طيران الطائرات.

صناعة المروحيات مبدأ طيران المروحيات.

 

آسف على الإطالة ولكن أريد أن أقول لك إن كنت لا تعرف كيف تستعمل الكاوية لتلحيم المركبات الإليكترونية فيمكن التفرج على مقاطع الفيديو في المقالين التاليين:

مهارات التلحيم استخدام الكاوية 2.

مهارات التلحيم استخدام الكاوية 3.

 

أما بالنسبة للمركبات الإليكترونية، فيمكنك أن تحصل على معظمها بسهولة من اللوحات الإليكترونية المهملة التي قد تجدها مرمية حواليك... المهم أن تجمع ما أمكنك من المركبات الإليكترونية من الأجهزة القديمة حتى تقلل مما يمكنك شراءه.


دورها

 

من خلال الصورة التالية يبدوا أنك ستفهم دور هذه البطاقة...

image003

image004

البطاقة التي سنتطرق إلى صنع مختلف إصداراتها تسمى البطاقة kapteinkuk.

 


تجارة

 

يمكنك أيضا أن تتاجر بما تصنع يداك. ويمكنك أن تصنع بطاقة مكافئة أو خيرا من الأمثلة التالية. إليك أسعارها حتى تعي عما نتكلم عنه:

100  دولار، أي ما يعادل:

 

890 درهما مغربيا.

604 جنيها مصريا.

375 ريالا سعوديا.

 

http://www.kkmulticopter.com

 

image005

KK MultiCopter Control Board - Blackboard V5.5

 

£29.97 (جنيه استرليني)

 

413 درهما مغربيا.

280 جنيها مصريا.

174 ريالا سعوديا.

image006

225 دولارا، أي ما يعادل:

 

2002 درهما مغربيا.

1360 جنيها مصريا.

844 ريالا سعوديا.

http://shop.hoverflytech.com/

image007

يمكنك أن تجد مبالغ لعدة أنواع من خلال الرابط التالي أيضا:

http://www.pyramidmodels.com/shop/section.php/126/1/multicopter_controller_boards

 


تحميل

 

كل الملفات الضرورية لإنجاز محتلف الإصدارات يمكنك تحميلها مباشرة:

الملفات الخاصة بالإصدار 4

الملفات الخاصة بالإصدار 5

الملفات الخاصة بالإصدار 6

 

ما عليك إلا أن تقرر الإصدار الذي تريد أن تصنعه وابدأ بطباعة الملفات لتصنع البطاقة.

 


الإصدار 4.1

 

ما نريد صنعه

سنحتاج لثلاث جيروسكوبات من أجل إنجاز المكعب الذي تراه في الصورة. ولبعض المركبات الإليكترونية البسيطة لصناعة البطاقة.

image008

ويمكن جعل الجيروسكوبات مع البطاقة في آن واحد كما هو مبين في الصورة التالية:

image009

اختر الطريقة التي تحلوا لك. المهم اصنعها!

 

الأجزاء الرئيسية للبطاقة

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الكمية

الرمز

النوع

ميكروكنترولور

Microcontroller

Microcontrôleur

1

IC1

Atmega48/88/168/328 (28-pin)

معدل كهربائي

voltage regulator

Régulateur de voltage

1

IC3

LM317LZ (TO92 or TO220)

مقبس الميكروكنترولور

Socket

1

 

DIL/DIP 28 -300 “Narrow style” socket for Atmega (7.54 mm row pitch)

مقاومة

Resistor

Resistance

3

R1, R2, R3

100 Ohm

1

R4

4.7 Ohm

1

R7

680 Ohm

1

R9

220 Ohm

1

R10

39 Ohm

1

R11

10KOhm - 1206 SMD

مقاومة متغيرة

Potentiometer

Potentiomètre

3

R5, R6, R8

10 KOhm trim potmeter (up to 10 mm square with 2.54*5.08 pinout footprint)

مكثف

Capacitor

Condensateur

5

C1, C2, C3, C4, C9

2.2 or 47 uF tantalum

3

C5, C6, C8

0.68 uF tantalum

1

C7

100  uF or 47 uF electrolyte or Tantalum

صمام ضوئي

LED

1

LED1

 

 

الأجزاء الرئيسية لمكعب الجيروسكوبات

الإختيار 1

إذ لم تكن ترد صناعته لوحدك، فيمكنك الحصول عليه إذن من الشركات أو المحلات المخصصة لبيع المركبات الإليكترونية.

مثال على هذا نجد الجيروسكوب HobbyCity HK401B gyro.

 

الإختيار 2

الإختيار الثاني هو أن تركب البطاقة بنفسك، وإليك الأجزاء الضرورية لذلك:

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الكمية

الرمز

النوع

الجيروسكوب

Gyroscope

3

IC1

Murata Gyrostar ENC-03R

مقاومة

Resistor

Resistance

3

R1

100 Ohm -  1206 SMD

3

R2

6.8 KOhm – 1206 SMD

مكثف

Capacitor

Condensateur

3

C1

4.7 uF Tantalum – SMD, C-case

3

C2

47 uF Tantalum –  SMD, D-case

 

تصميم الشريحة الإليكترونية

قم بتحميل تصميم الشريحة الخاصة بهذه البطاقة أعلاه حيث ستجد ملفا اسمه Singleside4.1.zip.

 

قم بطباعته على الورق بسلم 100% واتبع أي طريقة تعجبك لتنجزها كما هو مذكور في "من الجميل أن تضلطع على..." انظر فوق.

 

الصورة الجانبية هي لجهة واحدة من المكعب. أما التالية فهي للبطاقة.

image010

image011

 

تموضع المركبات

يبين الشكل جانبه تموضع المركبات الإليكتؤونسة على وجه واحد لمكعب الجيروسكوبات. قم بإنجاز ثلاثة منهم بطبيعة الحال.

 

أما الشكلين في الصورتين التاليين فهما يبينان تموضع المركبات على البطاقة. استعن بهما لتصنعها بالشكل الصحيح.

image012

image013

image014

تركيب

بعد انتهائك من التركيب يجب أن تحصل على مكعب الجيروسكوبات كالتالي:

image015

أما البطاقة فمن المفترض منك أن تصل إلى نتيجة مشابهة لهذه:

image016

قم الآن بإيصال أسلاك المكعب بأماكنها في البطاقة.

image017

 البرمجة

 

ما بقي لنا الآن إلا برمجة البطاقة ببرنامج لتسيير مهام الطيران. يمكنك استعمال بطاقة مبرمجة بسيطة تصنعها يدويا.

http://electronics-diy.com/avr_programmer.php

image018

يمكنك استعمال البرنامج Ponyprog2000 2.07 beta لبرمجة هذه البطاقة.

بالنسبة لما يسمى بـ Fuses فيمكنك حسابها عن طريق الرابط التالي:

http://www.engbedded.com/fusecalc

قم بضبط المعايير التالية كالتالي:

SELFPRGEN: unchecked
RSTDISBL: unchecked
DWEN: unchecked
SPIEN: checked
WDTON: unchecked
EESAVE: unchecked
BODLEVEL: 1.8V
CKDIV8 : unchecked
CKOUT: unchecked
SUT_CKSEL: Int RC osc. 8MHz (default value)

unchecked تعني غير مختار(ة).

من المفترض أن تظهر لك الواجهة كهذه مثلا:

image019

  • اضغط على apply feature settingثم انزل أسفلا لترى القيم.
  • افتح Ponyprog2000، ثم قم بتنفيذ calibration عندما تكن في حالة prompted.
  • قم بالضغط على القائمة Device لتختار نوع الميكروكنترولور الذي استعملته.
  • ضغط على setup/interface setup. اختر serial و SI Prog I/O ثم اختر المنفذ COM الذي استعملته. استعمل Probe لتأكيد المنفذ.
  • اضغط على Command/Read all لتأكيد الإتصال بالميكروكنترولور المستعمل.
  • اضغط على command/security و configuration bits.
  • قم بتنفيذ القيم التي حصلت عليها لـ fuses باستعمال الأداة Encbedded. قم بعدم اختيار جميع bootlock و lock bits. نفذ الآن كتابة fuses.
  • افتح الملف hex لتحويله إلى الميكروكنترولور. قم بالضغط على Write Programالمتواجدة في القائمة Command من أجل تحويل الشيفرة إلى الميكروكنترولور.

 

انصح أولا بتجربة البرنامج Clocktestللتحقق من أن معايير التوقيت (clock settings) تمت بشكل جيد.

هذا البرنامج إنما هو شيفرة بسيطة لامتحان عملية التوقيت (clock).

كلما يفعله هو إشعال وإطفاء الصمام الضوئي في كل دقيقة.

قم بحساب هذا الوقت باستعمال ساعة يدوية، يجب أن يكون 60 ثانية بفارق 3 ثواني كأقصى حد.

إذا لم يحصل هذا، فربما الذي تم حسابه من أجل fuses  خاطئ.

إذا لم يصدر أي ضوء فإما أن البرنامج لا يعمل أو أن شيئا آخر خاطئا.

إذا كان كل شيء على ما يرام، فيمكنك تحويل شيفرة المروحية التي تريد التعامل معها حينئذ.

 


الإصدار 5

 

تقديم

اختر أيا كان من النموذجين التاليين فهذا لا يهم. المهم أن تتمكن من صناعة واحد منهما إذا كمنت تريد صناعة البطاقة الإصدار  5.

 

النموذج الأول

ما نريد صنعه

تضم هذه البطاقة 3 جيروسكوبات كما ترى في أعلاها. ولن تحتاج لصنع مكعب الجيروسكوبات هنا كما في النموذج السابق. إنما تضمهم إلى البطاقة كما ترى في هذه الصورة. هذا الإصدار مطور عن النموذج السابق.

image020

 

الأجزاء الرئيسية

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الكمية

الرمز

النوع

ميكروكنترولور

Microcontroller

Microcontrôleur

1

IC1

Atmega48/88/168/328 (TQFP)

معدل كهربائي

voltage regulator

Régulateur de voltage

1

IC3

LM317LZ (TO-92)

الجيروسكوب

Gyroscope

1

 

3 HobbyCity HK401B gyros

مقاومة

Resistor

Résistance

4

R1, R2, R3,  R12

100 Ohm (0805)

1

R4

4.7 Ohm (0805)

1

R7

680 Ohm (0805)

1

R9

220 Ohm (0805)

1

R10

68 Ohm (0805) (39 ~ 68 Ohm)

1

R11

4.7 KOhm (0805)

مقاومة متغيرة

Potentiometer

Potentiomètre

3

R5, R6, R8

10 - 25K Ohm trim potmeter (3314j)

مكثف

Capacitor

Condensateur

7

C1, C2, C3, C4, C7,  C9, C11

22 - 47uF (EIA 3528-21 / Kemet B)

3

C5, C6, C8

0.68uF (EIA 3528-21 / Kemet B)

1

C10

2.2uF (EIA 3528-21 / Kemet B)

صمام ضوئي

LED

1

LED1

(0805)

 

تموضع المركبات

 image021

 

تركيب

بعد أن تتمكن من طباعة التصميم على سبيكة نحاسية، يمكنك القيام بإضافة قطرات من المعدن المستخدم في عملية التلحيم على أماكن المركبات الإليكترونية باستخدام الكاوية إذا أردت بطبيعة الحال. وهو ما تراه في المثال التالي.

image022

قم بوضع المركب الإليكتروني في مكانه. ثم قم بمس أطرافه برأس الكاوية ليذوب معدن التلحيم ويبرد بعدها. وبذلك يغيض طرف المركب الإليكتروني في موضعه بسهولة.

وإذا لم تحبب هذه الطريقة فيمكنك إذن أن تثبتها حسب ما يحلو أيضا.

image023

بعدها أن تنفك من تلحيم المركبات الصغيرة يمكنك الإنتقال حينئذ إلى تثبيت الجيروسكوبات الثلاث في مواضعها. وهو أمر في غاية السهولة...

image024

لكل جيروسكوب ثلاث أطراف (أو قل أقطاب) بها يثبت على البطاقة الإليكترونية. سيبقى رأسه مرفوعا قليلا، وينصح بأن يثبت بمادة عازلة حتى لا يتلف عند حدوث أي اصطدام للبطاقة. يمكنك استعمال شمع ذائب أو لصاق ساخن بينه وبين البطاقة. اترك هذه المادة حتى تبرد ليتثب الجيروسكوب كليا في النهاية.

image025

أجحظ عينيك في الصورة التالية لترى المادة العازلة بين أحد الجيروسكوبات والبطاقة.

image026

بعدها ضف أسلاكا كهربائية مختلفة الألوان في مواضعها لتنتهي بذلك من التركيب نهائيا.

image027

 

النموذج الثاني

 

الأجزاء الرئيسية

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الكمية

الرمز

النوع

ميكروكنترولور

Microcontroller

Microcontrôleur

1

IC1

Atmega48/88/168/328 (TQFP)

معدل كهربائي

voltage regulator

Régulateur de voltage

1

IC3

LM317LZ (TO-92 or TO-220)

الجيروسكوب

Gyroscope

3

 

 

مقاومة

Resistor

Resistance

4

R1, R2, R3, R12

100 Ohm (0805)

1

R4

4.7 Ohm (0805)

1

R7

680 Ohm (0805)

1

R9

220 Ohm (0805)

1

R10

68 Ohm (0805)

1

R11

4.7 KOhm (0805)

مقاومة متغيرة

Potentiometer

Potentiomètre

3

R5, R6, R8

10 - 25K Ohm trim potmeter (3314j)

مكثف

Capacitor

Condensateur

7

C1, C2, C3, C4, C7, C9, C11

22 - 47uF (EIA 3528-21 / Kemet B)

3

C5, C6, C8

0.68uF (EIA 3528-21 / Kemet B)

1

C10

2.2uF (EIA 3528-21 / Kemet B)

صمام ضوئي

LED

1

LED1

(805)

 

تصميم الشريحة الإليكترونية

ذكرنا أعلاه أنه يمكنك تحميل جميع الإصدارات. وبالتالي ستجد في الملفات الخاصة بالإصدار 5 ملفا يسمى KKRCExplorer.zip. قم بطباعته على الورق بسلم 100% واتبع أي طريقة تعجبك لتنجزها كما هو مذكور في "من الجميل أن تضلطع على...” انظر فوق.

الوجه العلوي

الوجه السفلي

image028

image029

 

تموضع المركبات

يبين الشكلين التاليين تموضع المركبات على هذه البطاقة. استعن بهما لتصنعها بالشكل الصحيح.

 

تظهر الصورة جانبه تموضع المركبات الإليكترونية على الوجه العلوي للبطاقة.

image030

وهذه تظهر تموضع المركبات الإليكترونية على الوجه السفلي للبطاقة.

image031

 

تركيب

الشريحة الإليكترونية بعد عملية طباعة التصميم عليها.

 

تم أيضا ثقب مواضع الثقوب حتى تثبت فيها مرابط المركبات الإليكترونية المختلفة.

image032

ابدأ أولا بتلحيم المركبات الصغيرة باستعمال الكاوية بطبيعة الحال.

 

انظر إلى موضع الميكروكنترولور، ستجد فيه نقطة في أحد زواياه. ستساعدك هذه النقطة على تثبيت الميكروكنترولور بالشكل الصحيح.

 

يجب أن يركب الميكروكنترولور بحيث يكون المربط 1 (pin1) في هذه البقعة بالذات.

image033

على أي، قم مباشرة بوضع الميكروكنترولور في مكانه.

image034

هذه الصورة تظهر تركيب الميكروكنترولور ومعظم المقاومات والمكثفات على الوجه العلوي للبطاقة.

image035

وهذا هو الوجه الخلفي للبطاقة.

image036

 

أتم تلحيم المركبات المتبقية على هذا الوجه.

 

نلاحظ في الأعلى تموضع ثلاث جيروسكوبات وفي الأسفل أسلاكا كهربائية مختلفة الألوان قد وضعت في مكانها.

 

من أجل ضمان حماية أكبر للجيروسكوبات تمت تخطيتهم بلصاق بلاستيكي.

image037

وهذا هو الشكل النهائي للبطاقة.

image038

يمكنك أيضا أن تثبت الجيروسكوبات والأسلاك الكهربائية على الوجه العلوي إذا أحببت. لا مشكلة في أن تثبتها فوق أو تحت!

image039

 

البرمجة

بعدما انهينا صناعة البطاقة سيبقى لنا الآن برمجة الميكروكنترولور الذي بداخلها.

سنحتاج إلى بطاقة مبرمجة للميكروكنترولورات AVR.

إذ لم تكن تملك واحدة، يمكنك محاولة الحصول على هذه:

http://www.flytron.com/47-usb-asp-avr-programmer.html

كما ستجد في الموقع اصنعها العديد من الأمثلة لصناعة البطاقات المبرمجة أو البرمجية بنفسك. إذا فعلت ذلك فستكن لك تجربة مهمة لتزيد من مهاراتك.

 

في حالتنا هذه تم استعمال البرنامج AVR Studio، ويمكنك بطبيععة الحال استعمال أي برنامج متناسب مع الميكروكنترولورات AVR.

أولا وقبل كل شيء، ستظهر لك نافذة في الاختيارات التالية قم بضبط كل المعايير على الشكل التالي:

SELFPRGEN: unchecked
RSTDISBL: unchecked
DWEN: unchecked
SPIEN: checked
WDTON: unchecked
EESAVE: unchecked
BODLEVEL: 1.8V
CKDIV8 : unchecked
CKOUT: unchecked
SUT_CKSEL: Int RC osc. 8MHz

ملاحظة: تعني كلمة unchecked  غير مختار بالعربية.

قم أولا بتحويل البرنامج التالي إلى CPU لتتأكد من كل شيء على ما يرام:

clockTest.zip

هذا البرنامج إنما هو شيفرة بسيطة لامتحان عملية التوقيت (clock).

كلما يفعله هو إشعال وإطفاء الصمام الضوئي في كل دقيقة.

قم بحساب هذا الوقت باستعمال ساعة يدوية، يجب أن يكون 60 ثانية بفارق 3 ثواني كأقصى حد.

 


الإصدار 6

 

الدارة الكهربائية

تجدها بشكل أكبر في ما أشرنا إلى تحميله (أنظر أعلاه).

image040

 

الأجزاء الرئيسية

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الكمية

الرمز

النوع

ميكروكنترولور

Microcontroller

Microcontrôleur

1

IC1

Atmega48/88/168/328 (DIL28)

معدل كهربائي

voltage regulator

Régulateur de voltage

1

IC3

LM317LZ (TO-92)

الجيروسكوب

Gyroscope

3

 

HobbyCity HK401B gyros

مقاومة

Resistor

Resistance

3

R1, R2, R3

100 Ohm (1/4 Watt)

1

R4

4.7 Ohm (1/4 Watt)

1

R7

680 Ohm (1/4 Watt)

1

R9

220 Ohm (1/4 Watt)

1

R10

68 Ohm (1/4 Watt)

1

R11

4.7 kOhm (1/4 Watt)

1

R12

4.7 Ohm (1/4 Watt)

مقاومة متغيرة

Potentiometer

Potentiomètre

3

R5, R6, R8

10 kOhm Potmeter (Bourns 3362P)

مكثف

Capacitor

Condensateur

7

C1, C2, C3, C4, C9, C10, C11

100nF ceramic capasitor.

كل المكثفات لها 2.45 ملم بين المربطين.

1

C7

10uF (electrolyte or tantalum)

3

C5, C6, C8

0.68uF Tantalum.

صمام ضوئي

LED

1

LED1

أيا واحد طوله 5 ملم

 

تموضع المركبات

 image041

 

تركيب

اتبع نفس المنهج بالنسبة للإصدار 4. يجب أن تكون التنيجة مثيلة لما في الصورة جانبه.

 

للإشارة فقط، فإن ثمن هذه البطاقة حوالي 60 دولارا، أي ما يعادل:

 

534 درهما مغريبا.

363 جنيها مصريا.

225 ريالا سعوديا.

 image042

 


البرمجة لكل البطاقات

 

أشرنا أعلاه لبرمجة الإصدارين 4 و 5. لكن التالي يمكن أن يطبق على جميع الإصدارات بشكل عام.

 

ضبط معايير Fuses أو "Fuse settings"

 

يجب أن يشتغل الميكروكنترولور بتردد 8MHz، لذا قم بضبط المعايير على الشكل التالي:

SELFPRGEN: unchecked
RSTDISBL: unchecked
DWEN: unchecked
SPIEN: checked
WDTON: unchecked
EESAVE: unchecked
BODLEVEL: 1.8V
CKDIV8 : unchecked
CKOUT: unchecked
SUT_CKSEL: Int RC osc. 8MHz.

يمكنك امتحان عمل البطاقة أولا بتنفيذ الملف التالي:

ClockTest.zip

انصح أولا بتجربة البرنامج Clocktest للتحقق من أن معايير التوقيت (clock settings) تمت بشكل جيد.

هذا البرنامج إنما هو شيفرة بسيطة لامتحان عملية التوقيت (clock). كلما يفعله هو إشعال وإطفاء الصمام الضوئي في كل دقيقة.

قم بحساب هذا الوقت باستعمال ساعة يدوية، يجب أن يكون 60 ثانية بفارق 3 ثواني كأقصى حد.

إذا لم يحصل هذا، فربما الذي تم حسابه من أجل fuses  خاطئ.

إذا لم يصدر أي ضوء فإما أن البرنامج لا يعمل أو أن شيئا آخر خاطئا.

إذا كان كل شيء على ما يرام، فيمكنك تحويل شيفرة المروحية التي تريد التعامل معها حينئذ.

 


النهاية

 

بالنسبة لاستعمال هذه البطاقة مع مختلف أنواع المروحيات فسنتطرق إلى كيفية برمجة هذه البطاقة حسب كل نوع كلما أمكن إن شاء الله.

 


تأليف

مخترع البطاقة: يحمل لقب Kapteinkuk، وتجد صفحته الشخصية من خلال الرابط التالي:

http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=219926

تحرير محمد السهلي


المراجع

 

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569 (open source KapteinKUK flight controller)

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=14923486&postcount=657 (V4.1)

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569&page=54#post14990640 (V5)

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569&page=149#post15436660 (V5-soldering)

http://rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html (V5 Sample2)

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=15307740&postcount=1873 (V6)

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=15314681&postcount=1926 (V6)

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1454415 (V6)

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=14609098&postcount=154 (Clock test file)


أضف تعليق


كود امني
تحديث


Go to top