الغواصة الروبوتية سمك الفرخ (الجزء 3)

الغواصة الروبوتية سمك الفرخ (الجزء 3)

 image001

نتابع في هذا الجزء استكمال هذه الغواصة لنشرح كيفية صناعة جهاز التحكم بها.


ما نريد صناعته

لقد قمنا خلال المراحل السابقة ببناء الغواصة بهيكلها ومحركاتها. أما في هذا الجزء فسنتطرق إلى صنع وحدة تحكم بسيطة تتحكم بدوران المحركات الثلاث من أجل رفع وخفض الغواصة وتوجيهها أمام وخلفا كذلك.

image002


الأجزاء

image003

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الكمية

الطول

القطر

الصورة

صندوق بلاستيكي

Control box

Boitier avec couvercle à vis

1

12x6x4

-

 image004

قاطع كهربائي بمقبض

toggle switches

Interrupteur à Bascule

2

-

-

image005 

قاطع كهربائي بزر

push-button switches

Interrupteur à Bouton Poussoir

2

-

-

image006 

مقبط  تمساحي

Pince Crocodile

2

-

-

image007 

مقبط تمساحي مغلف

alligator clips with sleeves

Gaine Pince Crocodile

2

-

-

image008 

كابل دامج

Fuse cap wire

Câble porte-fusible 1.25ʼʻx25ʼʼ

1

-

-

image009 

صهيرة

Fuse

Fusible verre 10A

1

-

-

image010 

أسلاك كهربائية

Wires

cables electriques

عدة

-

-

 

 


الأدوات

العربية

الإنجليزية

الفرنسية

الصورة

مقص

Scisor

Ciseaux

image011

مثقب كهربائي

Drill

Perceuse

image012

رأس مثقب بقياس "1/4

1/4” drill bit

 mèches 6,5 mm

 

رأس مثقب بقياس "3/32

3/32” drill bit

 mèches 2,5 mm

 

الكاوية

 soldering iron

Fer à souder + étain

image013

شريط لاصق

Electrical tape

Ruban Isolant

image014

 


تحضير الأجزاء الضرورية

image015

وهي ما أشرنا إليها أعلاه، لكن ليكون كل شيء واضحا لك نعيد ذكرهم حسب الأرقام في الصورة:

1- الصندوق

2- قاطعين كهربائيين بزر

3- قاطعين كهربائيين بمقبض

4- صهيرة 10A

5- مقبطيت تمساحيين بغلافيهما

6- سلكين كهربائيين أحمر وأسود

7- كابل دامج

8- كابل للتغذية الكهربائية

 


الدارة الكهربائية

إليك الآن خطاطة الدارة الكهربائية التي تجمع الأجزاء التي ذكرناها:

image016

الجميل في هذه الدارة هو أنها تقوم بتوزيع التغذية الكهربائية في اتجاه القواطع الكهربائية التي بدروها تساعد على قلب قطبية المحركات لكي تشكل دورانا في الإتجاه المباشر لها أو العكس حسب حاجتنا عند توجيه الغواصة.

 


تحضير الصندوق

سنقوم بإنجاز ستة ثقوب في ثلاثة أوجه للصندوق كما تشري له الصورتين التاليتين:

image017

image018

1- ثقبين في الأعلى من أجل الدسر (الدفع) الأفقي

2- ثقبين في أقصى الجانب الأيمن من أجل الدسر (الدفع) العمودي

3- ثقب في وسط الجانب الأيمن يخرج منه الكابل المتصل بالغواصة

4- ثقب في وسط الجانب الأيسر يخرج منه الكابل المتصل بمصدر التغذية الكهربائية

image019


تحضير كابل التغذية

في هذه الفقرة نريد أن ننجز الكابل الذي يصل بين مصدر التغذية الكهربائية وجهاز التحكم.

image020

1- أولا وقبل كل شيء ضع الصهيرة بين طرفي الكابل الدامج، فإن لم يتواجد عندك مثل هذا الكابل فيمكن أن تستعمل سلكين كهربائين عادين أو تصرف بالطريقة التي تراها مناسبة لك.

image021

2- ثم ابدأ بالكابل الذي سيصلنا بالتغذية الكهربائي. قم بتثبيت 4أسلاك حمراء وثبتها في السلك الموجب للكابل، وصل 4أسلاك سوداء أخرى بالسلك المتبقي للكابل. كما لا تنسى أن تحيط عقدتي الإلتقاء بأشرطة لاصقة ولحبذا من نفس اللون.

image022

3- أما الجهة الأخرى لنفس الكابل فقم بإلحاق المقبط الأسود بالسلك السالب للكابل.

 

4- أما المقبط الأحمر فصله بالسلك المخصص للصهيرة وهذا الأخير بالسلك الموجب لكابل التغذية.

image023

5- هكذا سيتكون عندنا الكابل المخصص للتغذية الكهربائية ليبدو كما في الشكل جانبه.

image024


تثبيت الكابلات

عندنا نوعين من الكابلات فقط: كابل التغذية وكابل التحكم المتصل بمحركات الغواصة.

 

قم بإدماج طرفيهما في صندوق التحكم واعقد عقدة لكليهما حتى لا ينفلتا من الصندوق.

image025


إيصال القطاعتين ذواتي الزرين

نذكر بدورهما فنقول بأنهما مخصصتان من أجل خدمة التحكم بالدسر (الدفع) العمودي. سنسمي إحداهما بالقاطعة العلوية والأخرى بالقاطعة السفلية.

 

تتحكمان القاطعتين بدوران المحرك العمودي حيث عند الضغط على الزر للقاطعة العلوية ترتفع الغواصة إلى أعلى وعند الضغط على الزر السفلي تنزل الغواصة إلى الأسفل.

 

استعن بالدارة الكهربائية العامة لجهاز التحكم المذكورة أعلاه وكذا الدارة التالية من أجل فهم كيفية إيصال أقطاب القاطعتين بأسلاك كابل التغذية وأسلاك كابل التحكم.

image026

نبدأ أولا بأسلاك كابل التغذية:

1- قم بإيصال سلك أسود واحد بالمربطين NCللقاطعتين.

2- ثم صل سلكا أحمر كذلك بالمربطين NOللقاطعتين.

 

أما كابل التحكم: فيتكون من ثلاثة أزواج من الأسلاك، بحث أن الزوج (برتقالي وبرتقالي منقط) متصل بطرفي المحرك العمودي. أما الزوجين الأخريين (أزرق وأزرق منقط) و (أخضر وأخضر منقط) فيتصلان بالمحركين الآخرين.

1- قم بإيصال السلك البرتقالي بالمربط المتبقي للقاطعة السفلية.

2-  ثم قم بإيصال السلك البرتقالي المنقط بالمربط المتبقي للقاطعة العلوية.

image027


إيصال القاطعتين ذواتي المقبضين

نذكر بدورهما فنقول بأنهما مخصصتان من أجل خدمة التحكم بالدسر (الدفع) الأفقي أي توجيه الغواصة إلى الأمام أو إلى الخلف. سنسمي إحداهما بقاطعة الميمنة والأخرى بقاطعة الميسرة.

 

تتحكمان القاطعتين بدوران المحركين أو لنقل الداسرتين اليمنى واليسرى وبذلك يمكن للغواصة أن تتجه أفقيا نحو الأمام أو نحو الخلف.

 

استعن بالدارة الكهربائية العامة لجهاز التحكم المذكورة أعلاه وكذا الدارة التالية من أجل فهم كيفية إيصال أقطاب القاطعتين بأسلاك كابل التغذية وأسلاك كابل التحكم.

image028

نبدأ مرة أخرى بكابل التغذية:

1- قم بإيصال سلك أسود واحد بالمربطين NCللقاطعتين معا.

2- وأيضا قم بإيصال سلك أحمر واحد بالمربطين NOللقاطعتين معا.

 

أما بالنسبة لكابل التحكم فقم بالتالي:

أ- بالنسبة لداسرة الميمنة:

 1- صل السلك الأخضر بالمربطين C2و C3لقاطعة الميمنة.

 2- صل السلك الأخضر المنقط بالمربطين C1و C4لقاطعة الميمنة.

ب- بالنسبة لداسرة الميسرة:

 1- صل السلك الأزرق بالمربطين C2و C3لقاطعة الميسرة.

 2- صل السلك الأزرق المنقط بالمربطين C1و C4لقاطعة الميسرة.

 

يساعدك الشكل التالي على فهم ما ندندن حوله هنا:

image029

ملاحظات:

 1- عندما يكون مقبض القاطعة في الوسط فهذا يعني أنه لا يوجد إي تواصل (OFF) بين جميع أقطابها.

 2- عندما يكون مقبض القاطعة في اليمين فهذا يعني أنه يوجد تواصل (ON) بين القطبين C3و NCوهما اللذان يتصلان بالقطبين الآخرين C4و NO.

 3- عندما يكون مقبض القاطعة في اليسار فهذا يعني أنه يوجد تواصل (ON) بين القطبين C1و NCوهما اللذان يتصلان بالقطبين الآخرين C2و NO.

image030

image031

عندما يتم ربط القطبين C1و C4وكذلك القطبين C2و C3نحصل على المجموعات التالية حسن حركة المقبض:

1- المقبض في الوسط: مجموعتين متصلتين:
 
C1-C4و C2-C3

2- المقبض في اليمين: المجموعات المتصلة:
 
C3-NC-C2  و C4-NO-C1

3- المقبض في اليسار: المجموعات المتصلة:
 
C1-NC-C4  و C2-NO-C3

image032


إنهاء الصندوق

image033

قم بوضع القواطع في أماكنها بالصندوق.

 

لكن قبل أن تغلق الصندوق قم بالتأكد من عمل القواطع وحركة المحركات الثلاث.

 

وبهذا نكون قد انتهينا من تحضير هذا الصندوق.

image034

image035


تأليف

المؤلف:

image036

الموقع الإليكتروني:

www.seaperch.org

ترجمة بتصرف:

 محمد السهلي

  

 


المراجع

 

http://seaperch.mit.edu/docs/SeaPerchManual_June2008_wParts.pdf

http://www.geckogeek.fr/seaperch-montage-du-boitier-de-controle-du-robot-sous-marin.html

أضف تعليق


كود امني
تحديث


Go to top