Web
	Analytics
مبادئ عامة لصناعة روبوت مبرمَج

مبادئ عامة لصناعة روبوت مبرمَج

image001

هل تود صناعة روبوتك الأول وبسرعة؟ اذاً لقد اخترت المكان الصحيح حيث هذا المقال اسهل طريقة في العالم ليعطيك بداية سريعة في عالم الروبوت ويمكنك من صناعة روبوتك في عدد من الساعات وبطريقة سهلة وبسيطة.


تقديم

ان صناعة روبوت سريع لن يكون هدفه المتعة فقط بل سيكون له فوائد كثيرة حيث سيعلمك الكثير من المبادئ العامة في صناعة الروبوت وسيفيدك بتعلم اشياء عن الالكترونيات والبرمجة والمشتشعرات وغيرها كثيراً.

 


استعراض للروبوت

 

 

 


الأجزاء الرئيسية

 

العربية

الانجليزية

الفرنسية

صور  الاجزاء

بطاقة مبرمجة للميكروكنترول PICAXE-28

PICAXE-28 Project Board

Carte de PICAXE-28

image002

كابل USBلبرمجة PICAXE

USB PICAXE Programming Cable

Cable USB pour la carte PICAXE-28

image003

الميكروكنترولور PICAXE-28x1

PICAXE-28X1 Microcontroller

Microcontrôleur PICAXE-28X1

 

image004

كنترولور المحرك نوع L293D

L293D Motor Driver

Contrôleur de moteur L293D

image005

مصفوفة مقاومات من نوع DIL 330x8

DIL 330 x 8 resistor array

Une matrice de résistances

image006

مستشعر الاشعة تحت الحمراء

Sharp Analog Infrared Range Finding System  (AERS) with cable

Capteur Infrarouge de type Sharp

image007

محرك سيرفو

Standard servo

Moteur Servo

image008

محركين DC (مسننة) مع عجلتين

2 Geared motors and wheels

توجد أاشكال وانواع اخرى مختلفة من المحركات DC. ولكن محركا سريعا يشتغل بجهد كهربائي  قليل مع عجلات جيدة فسيكون كل شيء على ما يرام.

image009

اسنان

pins

image010

3 جسور

jumpers

3 cavaliers

(تسعمل كواصل كهربائي إذا وضعت بين سنين متجاورين)

image011

كابلات برؤوس انثوية (نوع 10-5)

5-10 Female-Female Header Jumper cables

5-10 Entête Féminin-Féminin, Câbles cavaliers

image012

انابيب بلاستيكية قابلة للإنكماش بالحرارة

Heat shrink tube  (5 mm approx)

يمكنك استعمال شريط لاصق إذا أردت.

image013

شريط لاصق إسفنجي (ليس مهما)

Roll of double sided foam tape

image014

حاملة البطاريات

Battery Holder

 

لك الإختيار بين من تحمل 3 بطاريات قابلة لإعادة الشحن أو التي تحمل 4 بطارية عادية.

image015

بطاريات حسب ما نوع حاملة البطاريات التي اخترت.

image016

لا داعي لأن نقول انك ستحتاج بطاريات وكاوية وقصدير وقاطع اسلاك وولاعة وبالطبع حاسوب متصل بالانترنت. من الجيد ان يكون لديك  مقياس متعدد الوظائف و مفك براغي وعراية اسلاك  (على الرغم من انها غير ضرورية).

 


تركيب الجهاز

الرمزين A  وBعلى اللوحة: وهي المنطقة المشار اليها في الصورة بالسهم الاحمر حيث تمثل مكان توصيل المحرك.

 

قطعتي الأسنان: افصل من صف الأسنان قطعتين. كل واحدة تحتوي على سنين. ثبتهما على اللوحة من خلال إدخال أطرافها القصيرة في الثقوب.

image017

رغم أن المسألة ثانوية إلا أنه يمكنك استعمال شريط لاصق أو شريط إسفنجي لاصق من أجل تثبيت  الأسنان في الخطوة القادمة ولتكن داعمة لها حتى لا تتحرك.

image018

قم بعملية تلحيم الاسنان لتثبت في اللوحة.

image019

والآن يمكنك إدخال أي كابل ذو رأس أنثوي في السن.

image020

إلحم سنا آخر في المدخل التناظري 0 (Analog pin0) والذي سنستخدمه من أجل مستشعر الأشعة تحت الحمراء فيما بعد.

image021

إلحم سنا آخر أيضا في المخرج 0 (Output 0) للوحة.

 

تكن بهذا قد انتهيت من عملية تلحيم الأسنان (من الأفضل ان تلحم الأسنان في كل الثقوب على اللوحة ولكن ربما تفضل تركها إلى وقت لاحق).

image022

صل الأسلاك الكهربائية القصيرة مع بعضها البعض باتباع الصور جانبه.

image023

قم بتلحيم مكان الإتصال حتى تثبت.

image024

إذا بقيت الأسلاك الكهربائية عريانة، فقد تشكل خطرا على اللوحة وتحرق لك مكوناتها إذا حدث تماس.

 

لهذا فيجب تغطية مكان الإتصال بين الأسلاك بعازل.

 

يمكنك استخدام الأانابيب البلاستيكية القابلة للانكماش بالحرارة لعزل الأسلاك.

image025

اكوها بالنار حتى تنكمش وتثبت في مكانها.

image026

ركب كل عجلة على المحرك المناسب لها.

 

بعد تركيب العجلات، اقطع كابلين إلى نصفين.

 

صل كل نصفين بطرفي محرك.

 

احرص على عدم تلامس الاسلاك مع الجسم المعدني للمحرك.

image027

والآن حان موعد تركيب المركبات الإليكترونية.

 

عند شرائك للوحة ستجد أنها تحتوي على ثلاث مقابس. أحدهم خاص بالميكروكنترولور، وبجانبه مقبس متوسط الحجم وآخر صغير الحجم.

 

تذكر فقط بأن الميكروكنترولور يحتوي على علامة على شكل نصف قرص في أحد أطرافه. انظر إلى الصورة لتراه. قم بتركيب الميكروكنترولور على اللوحة  كما ترى في الصورة جانبه.

 

 

image028

 

قم بنزع المركب الإليكتروني الأسود من على المقبس المتوسط الحجم، ثم ضع عوضه مصفوفة المقاومة الصفراء. انظر إلى نصف القرص الموجود في طرف مصفوفة المقاومات. ضعها في مكانها كما ترى في الصورة جانبه.

 

 

 

قم بتركيب كنترولور المحرك في مكانه بنفس الطريقة.

 

قم بوضع شريط لاصق على طرفي حاملة البطاريات.

 

هذين الطرفين سيمثلان موضعي المحركين.

image029

قم بوضع المحركين في مواضعهما. ثم ركب محرك المحرك سيرفو امام المحركين باستعمال الشريط اللاصق.

image030

إليك زاوية أخرى لترى تموضع المحرك سيرفو.

 

تأكد من ان العجلات تستطيع الحركة.

 

ولك حرية تصميم روبوتك بنفسك...

 

image031

المستخدم هنا حاملة 4 بطاريات لأن لها حجم كبير وبذلك يمكن حمل جميع أجزاء الروبوت عليها.

 

لكن اذا اردت ان تستخدم حاملة 3 بطاريات فلك ذلك.

image032

أو ثلاث...

image033

لحاملو البطاريات سلكين أحمر وأسود. وكذلك الأمر بالنسبة للوحة الإليكترونية. صل الاحمر بالاحمر والاسود بالاسود  ( يمكنك استخدام أسلاكا اقصر من التي في الصورة).

 

ملاحظة هامة: حتى لا تحترق مكونات اللوحة قم بنزع البطاريات من الحاملة قبل أن تصلهما ببعضهما البعض.

image034

توصيل المحرك سيرفو:

لهذا المحرك 3 أسلاك. ولربما تكون الاسلاك عندك مختلفة قليلاً ولكنها غالبا كالآتي:

البني او الاسود: ويسمى الأرضية (Ground, masse).

الاحمر في الوسط: ويسمة الجهد (volt)

الاصفر او الابيض: ويسمى الإشارة (signal)

 

قم بإيصاله كما هو في الصورة.

image035

الصق اللوحة بالشريط اللاصق فوق المحركين وتأكد من ان اسفل اللوحة لا يلامس أي معدن.

 

وان المقبس الأبيض الصغير يكون بارزا وواضحا حتى يسهل عليك توصيله بكابل فيما بعد.

 

صل سلكا واحدا من كل محرك بالسن الذي ثبته في الموضع المشار إليه بالرمز A والآخر بالـموضع B.

image036

بين المحركين وأسفل اللوحة فجوة يمكنك وضع الاسلاك الزائدة داخلها.

image037

بهذا نكن قد أنهينا مرحلة التركيب.

image038

البرمجة

 

سنحتاج لجعل رأس المحرك سيرفو يلتف للوسط تلقائيا عن طريق التحكم به من خلال الميكروكنترولور.

 

ولكن اولا دعنا نحصل على برنامج البرمجة الخاص بالـ (PICAXE). يمكنك الحصول عليه مجانا من الرابط التالي:

 

http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/

 

قم بتحميله وثيبته على جهازك.

image039

حان الآن موعد إيصال بطاقة الروبوت بالحاسوب باستعمال الكابل المخصص لذلك...

 

صل الكابل بالكمبيوتر ولا تنسى أن تضع كل البطاريات. وتأكد من أنه لا توجد رائحة دخان أو شرر.

image040

عند فتح البرنامج اضغط على  (options) ثم (mode) ثم على زر اسمه (Firmware) او (Check firmware version).

 

هنا سيقوم البرنامج بالإتصال باللوحة الإليكترونية للروبوت ليتعرف على نوع الميكروكنترولور المستخدم أو على نوع اللوحة ذاتها.قد يظهر لك على الشاشة اسما لها كهذا مثلا: (28X1/40X1). قم بضبط البرنامج على الإسم الذي ظهر لك على الشاشة لأن البرنامج لا يقوم بهذا بنفسه رغم أنه يظهر لك الإسم.

 

إذا لم يظهر لك شيء أو ظهر خطأ ما فما عليك يا عزيزي إلا أن تضطلع على الركن help في البرنامج ذاته ليساعدك وتدبر أمرك بنفسك.

 

قم الآن بفتح واجهة البرمجة الاساسية  عن طريق الضغط على القائمة (FILE) ثم  (New).

 

والآن اكتب الأوامر التالية:

servo 0, 150

wait 2

 

هذه اول برمجة لك!

 

في السطر الأول نعلم الميكروكنترولور بأن هناك محرك سيرفو مرتبط بالسن 0 (pin 0) ويجب ان يكون في المركز.

أما السطر الثاني فيأمر الميكروكنترولور بأن ينتظر ثانيتين ليعطي المحرك سيرفو وقتا مناسبا للدوران.

 

ملاحظة: في بعض أنظمة التشغيل كـ Windows  يتم تنفيذ هذه الأوامر لبالضغط على الزر (F5).

 

والآن لنحاول تحريكه لجهات اخرى :

servo 0, 75

wait 2

servo 0, 225

wait 2

servo 0, 150

wait 2

 

اذا اردته ان يدور في حلقة :

servofun:

servo 0, 75

wait 2

servo 0, 225

wait 2

servo 0, 150

wait 2

goto servofun

 

يمكنك اللعب به وتجربته كما تشاء بتغير قيم الدوران...

 

والآن لنعد لموضوعنا...

 

 قم بإيصال المستشعر كما هو واضح في الصورة جانبه وتأكد من أن عدد الاسلاك الخارجة منه هي 3 اسلاك مهما اختلفت الوانها عن التي في الصورة.

 

إيصالها يكون مباشرة خلف المقبس الصغير الخاص بالبرمجة في ثلاثة اسنان.

image041

في هذه المرحلة ستحتاج الى جسور الوصل (jumpers) وهي أجزاء صغيرة توصل سنين ببعضهما البعض.

 

سنحتاج لـ 3 منها. لكن ان لم تجد فيمكنك استخدام كابل قصير برأسين أنثوين مثبتتان في طرفيه كما هو واضح في الصورة جانبه.

 

افعل كما هو واضح لك في الصورة.

image042

وجه الروبوت هو مستشعر الأشعة تحت الحمراء الذي يمثل عيني الروبوت.

 

تأكد ثانية من ان المحرك سيرفو متموضع في الوسط، وبقطعة من الشريط اللاصق الصق المستشعر على رأس المحرك سيرفو.

 

وهكذا نكون قد صنعنا الوجه الخاص بالروبوت.

image043

image044

 

والآن ما ينقص روبوتك هو البرمجة الكاملة له.

اكتب هذه الشيفرات عند توصيل الروبوت واضغط على الزر F5 :

main:

readadc 0, b0

debug

goto main

 

ضع يدك امام عيني الروبوت ولاحظ تغير القيمة b0،

أما الآن فيأتي دورك أنت ايها القارئ لتقرر ماذا يحدث عندما يقترب روبوتك عند تحركه بالأشياء. كيف تريده أن يتصرف؟ يلتفت يمينا أم يسارا ام ماذا؟

 

ننصحك بوضع روبوتك داخل صندوق صغير  (ستبدأ العجلات بالدوران) .

اكتب هذه الشيفرات واضغط F5 :

high 4

low 5

 

احدى عجلاته ستدور باتجاه واحد.

اذا كانت عجلاتك تدور للخلف جرب هذا:

low 4

high 5

 

للف العجلة الاخرى اكتب هذا الشيفرة :

high 6

low 7

 

هذه الشيفرات توقف المحركين :

low 4

low 5

low 6

low 7

 

ولدوران المحرك سيرفو لاحدى الجهات :

servo 0, 75

wait 2

 

وللجهة الاخرى :

servo 0, 225

wait 2

 

وفي الوسط :

servo 0, 150

wait 2

 

وفيما يلي سأضع لك الشيفرات ومهماتها والهدف منها:

 

المهمة

الشيفرة

أولا نحدد بكم يجب ان يكون بعد الأشياء عن الروبوت.

هذه الشيفرة تضبط المسافة التي يجب ان يلتف فيها الروبوت.

وتضبط كم يجب ان ننتظر مكن الوقت الى ان يدور المحرك سيرفو (هذا يرتبط بسرعته).

symbol dangerlevel = 70

symbol turn = 300

symbol servo_turn = 700

يمثل الأمرين باللون البنفسجي أداة التكرار الاساسية  للروبوت.

حيث يبدأ الروبوت بقراءة المسافة التي امامه أولا.

 

فإذا لم  يجد أي عائق أمامه فسيستمر متجها نحو الأمام.

 

وإلا فإنه سيقرر أي الاتجاهات افضل.

 

وهنا تنتهي أداة التكرار فنرجع إلى بدايتها لأعادة نفس الأوامر.

main:

readadc 1, b1

if b1 < dangerlevel then

gosub nodanger

else 

gosub whichway

end if

goto main

هذه هي شيفرة التوجه أماما.

ما يفعله الروبوت هو ضبط طريقة تحرك المحركات إذا كان الطريق سليما امامه.

nodanger:

high 5 : high 6 : low 4 : low 7

return

وهذه هذا الشيفرة يتوقف الروبوت لحظة لتقرير الوجهة التي يجب أن يتجه نحوها.

whichway:

gosub totalhalt

هذا يجعل الروبوت ينظر لجهة اليسار

وهذا يجعل الروبوت ينتظر حتى يدور رأس المحرك سيرفو

وهذا يقرأ المسافة التي امامه

 

gosub lturn

pause servo_turn

readadc 1, b1

gosub totalhalt

هذا يجعل الروبوت ينظر لجهة اليمين

وهذا يجعل الروبوت ينتظر حتى يدور رأس المحرك سيرفو

وهذا يجعله يقرأ المسافة التي أمامه

 

gosub rturn

pause servo_turn

readadc 1, b2

gosub totalhalt

هنا يقوم الروبوت بتقرير الجهة الافضل للسير فيها.

if b1

gosub body_lturn

else

gosub body_rturn

end if

return

هذا يجعل الروبوت يلتف ناحية اليسار ان كان قد اختارها في الشيفرة السابقة.

وهذه هى المقادير التي تجعله يدور في اتجاه اليسار

وهذا ليوقف الدوران عندما يكون العائق بجانبه وليس امامه

 

body_lturn:

high 6 : low 5 : low 7 : high 4

gosub totalhalt

return

هذا يجعل الروبوت يلتف ناحية اليمين ان كان قد اختارها في الشيفرة السابقة.

وهذه هى المقادير التي تجعله يدور في اتجاه اليمين

وهذا ليوقف الدوران عندما يكون العائق بجانبه وليس امامه

 

body_rturn:

high 5 : low 6 : low 4 : high 7

gosub totalhalt

return

يجعله ينظر لجهة اليمين

rturn:
servo 0, 100
return

يجعله ينظر لجهة اليسار

lturn:
servo 0, 200
return

لإيقاف تحرك الروبوت.

totalhalt:
low 4 : low 5 : low 6 : low 7 

ينظر للأمام

servo 0, 150

يتوقف لمدة ثانية واحدة

wait 1

 

وبالقليل من المهارة في البرمجة يمكن لروبوتك ان يفعل كل شئ في وقت واحد.

 

بعد انتهائك من صناعة الروبوت وبرمجته سيكون روبوتك قادرا على الحركة للأمام واذا واجهه عائق نظر الى الجهتين يمينا ويسارا ليقرر ايهما انسب له حتى يتحرك فيها.

 


تأليف

 

مؤلف الأصلي: Fritsl

ترجمة وتحرير: محمد  صلاح محمود عثمان (مصر)

البريد الإليكتروني: عنوان البريد الإلكتروني هذا محمي من روبوتات السبام. يجب عليك تفعيل الجافاسكربت لرؤيته.

 


انتاج

 

الموقع اصنعها 2012.

 


المراجع

 

http://www.instructables.com/id/How-to-make-your-first-robot-an-actual-programma/?ALLSTEPS


 

التعليقات   

 
# Guest 2015-03-15 17:58
قام المدير بحذف هذا التعليق
 
 
abdelrhman mohamed
0 # abdelrhman mohamed 2013-10-24 22:09
او ما يعني المستشعر
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
abdelrhman mohamed
0 # abdelrhman mohamed 2013-10-24 22:03
او من اين احصل علي الوحدات او الاشعه التحت الحمراء
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
نور الدين
+1 # نور الدين 2013-08-04 20:23
موضوع راااااااائع جدا , بس سؤال من وين بقدر اجيب لوحة اردينيو او حتى المحركات, انا سكان الاردن ويا ريت اللي بعرف يحكيلي
وجزاكم الله خيرا
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
إدارة إصنعها
+1 # إدارة إصنعها 2013-09-07 08:14
افتح منتدى إصنعها عند النقر على القائمة "إسألها".
بعد ذلك انقر على "أين تباع المركبات الإلكترونية".
ستجد هناك قسما يسمى "في الأردن".
تفحص الأسئلة والردود هناك للإجابة على سؤالك.
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
MOAZ
+1 # MOAZ 2013-10-15 20:32
ماهي البطاقة المبرمجة للميكرو كنتروليرلا وما اسمها العلمي والتجاري
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
إدارة إصنعها
+1 # إدارة إصنعها 2013-10-16 06:09
يبدوا أنك ما زلت مبتدءا في الميدان،
لذلك، من الأفضل أن تتطرق أولا إلى سلسلة "كيف تصنع روبوتك" التي ستجدها في الرابط التالي:
isna3ha.com/.../...

وأيضا ننصحك بأن تنظر إلى المشاريع الروبوتية السهلة الإنجاز في الرابط التالي:
isna3ha.com/.../...
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
abdelrhman mohamed
0 # abdelrhman mohamed 2013-10-24 11:36
كل هاا جميل لاكن من اين اشترى وحدات التحكم و ما شابه
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 
 
حسان
0 # حسان 2016-06-21 13:18
تستطيع جلبها من بطاقة الماستر كارد
رد | رد مع اقتباس | اقتباس | تقرير إلى المدير
 

أضف تعليق


كود امني
تحديث


Go to top